После распада Ливонского ордена (1561 г.) за контроль над Ливонией развернулась длительная борьба между Русским царством, Речью Посполитой, Швецией и Данией. К началу 1570-х гг. основными соперниками в Прибалтике стали Москва и Польско-литовское государство.
Первые годы отмечены попытками дипломатического урегулирования. В 1570 г. было заключено трехлетнее перемирие, подтвердившее временное разграничение сфер влияния, однако оно не устранило противоречий. После смерти Сигизмунда II Августа (1572) и образования Речи Посполитой (1569 г.) ситуация осложнилась: в период бескоролевья обсуждалась кандидатура Ивана IV на польский престол, что свидетельствовало о попытках Москвы влиять на внутренние дела соседней державы.
Избрание Стефана Батория в 1576 г. означало переход к активной антимосковской политике. После недолгого перемирия 1578 г. Баторий возобновил войну, стремясь вернуть Полоцк и закрепить господство Речи Посполитой в Ливонии. В 1579 г. его войска овладели Полоцком, в 1580 г. — Великими Луками, а осенью 1581 г. осадили Псков. Несмотря на тяжёлые бои, город устоял, что сорвало планы Батория продвинуться к Новгороду и заставило его искать мира.
Переговоры проходили при посредничестве папского легата Антонио Поссевино и завершились Ям-Запольским перемирием (15 января 1582 г.). Россия отказывалась от претензий на Ливонию и возвращала Полоцк, Велиж и Невель, а Речь Посполитая обязалась вывести войска с территории Русского государства. Перемирие заключалось на десять лет и зафиксировало временное равновесие сил.
Итоги конфликта имели долгосрочные последствия. Для Речи Посполитой победа в войне укрепила позиции в Прибалтике и престиж монархии. Для Московского государства неудача означала утрату выхода к Балтийскому морю и временный отказ от прибалтийской политики, однако успешная оборона Пскова и сохранение основных западных рубежей позволили избежать катастрофического поражения. Русско-польское соперничество за господство в Восточной Европе стало одной из центральных тем международных отношений последующих десятилетий.
